Aikido wurde von Morihei Ueshiba begründet. Er wurde am 14. Dezember 1883 in Tanabe, Japan geboren. Bereits mit 10 Jahren interessierte er sich für Budo – die klassischen japanischen Kampfkünste. Er begann zunächst mehrere verschiedene Formen des Ju Jutsu zu lernen.

Den größten Einfluß auf das spätere Aikido hatte dabei das Daito-RyuJu Jutsu von Sokaku Takeda. Parallel dazu lernte er den Umgang mit den verschiedensten Waffen, besonders mit der Lanze und dem Schwert (Ken-Jutsu). 1910 siedelte Ueshiba auf die Insel Hokkaido um, auf der er sich erfolgreich als Landwirt betätigte.

1919 erkrankte Ueshibas Vater, so dass er Hokkaido verlassen musste. Auf dem Rückweg lernte er den Begründer einer neuen Religion (Omotokyo) kennen – Wanisaburo Deguchi. 1919 zog er mit seiner Familie nach Ayabe, unterrichtete Ju Jutsu und lernte von Wanisaburo Deguchi. 1925 verwendete Ueshiba dann zum ersten mal die Bezeichnung Aikido für seine Kampfkunst.

1927 zog Ueshiba nach Tokyo. Nachdem hier Aikido viele Schüler anzog und immer bekannter wurde, ging Ueshiba während des Zweiten Weltkrieges nach Iwama, um sich wieder ganz auf Budo und die Landwirtschaft zu konzentrieren.

In den 50er und 60er Jahren überließ es Morihei Ueshiba hauptsächlich seinen Schülern und seinem Sohn Kisshomaru Ueshiba, Aikido in der Welt zu verbreiten.

Morihei Ueshiba starb 26. April 1969 im Alter von 86 Jahren. Er hatte bis kurz vor seinem Tode noch Aikido praktiziert und unterrichtet.